Laburpena: Abiadura eta modularitate aldetik teknologiaren aurrerapenarekin, sistema robotikoaren automatizazioa errealitate bihurtzen da.Lan honetan oztopoak detektatzeko robot sistema bat helburu eta aplikazio ezberdinetarako azaldu da.Ultrasoinu eta infragorri sentsoreak robotaren bidean dauden oztopoak bereizteko eguneratzen dira, interfazedun mikrokontrolagailu bati seinaleak emanez.Miniaturazko erregulatzaileak robota desbideratzen du ordezko modu batera mugitzeko, motorrak bultzatuz, oztopo bereizgarritik urruntzeko eskatuz.Markoaren erakusketa-ebaluazioak ehuneko 85eko zehaztasuna eta 0,15eko etsipena izateko probabilitatea banaka erakusten du.Dena kontuan hartuta, oztopoak aurkitzeko zirkuitu bat eraginkortasunez gauzatu zen panelean muntatutako infragorri eta ultrasoinu sentsoreak erabiliz.
1. Sarrera
Robot malguen aplikazioa eta diseinu polifazetikoa urratsez urrats eraikitzen ari dira egunero.Etengabe ari dira aurrera egiten eremu ezberdinetan benetako ezarpenetara, adibidez, militarra, arlo klinikoa, espazio-azterketa eta ohiko etxegintza.Garapena robot moldagarrien ezaugarri kritikoa izateak oztopoak saihesteko eta modu baieztapenak nabarmen eragiten du jendeak nola erreakzionatzen duen eta egitura independente bat ikusten duen.Ordenagailuko ikusmenaren eta distantzia-sentsoreak roboten IDan erabiltzen diren oinarrizko artikuluen froga sistemak dira.PC bereizteko froga-metodoa barruti sentsoreen estrategia baino prozedura intentsiboagoa eta neurriz kanpokoagoa da.Oztopoak hautemateko sistema funtzionatzeko olio-radarra, infragorria (IR) eta ultrasoinu sentsoreak erabiltzea oztopoak ezagutzeko sistema bezain zehatz hasi ziren.1980ko hamarkada.Nolanahi ere, aurrerapen hauek probatu ondoren, radar garapena erabiltzeko egokiena zela pentsatu zen, beste bi aurrerapen-aukerak ingurumen-murrizketetara bideratu baitziren, adibidez, ekaitza, izotza, opor eguna eta lurra. .Neurketa-gailuaren ikuspegia, gainera, diru-zentzuzko garapena izan zen horretarako eta itzuliko dena [3].Sentsoreak ez dirudi oztopo baten froga ezagugarrietara mugatuta daudenik.Sentsore desberdinak landareetan landareen irudikapenerako hainbat ezaugarri ezabatzeko erabil daitezke, autoadministrazioko robot bati ongarri egokia emateko modurik egokienan, landare desberdinak adieraziz.
Lantzean IOT berrikuntzak daude, eta horrek egungo klimari buruzko etengabeko informazioa biltzea barne hartzen du, inbasio gogaikarria, mugginess, tenperatura, prezipitazioa eta abar barne.Une horretan biltzen den informazioa laborantza-metodoak mekanizatzeko erabil daiteke eta aukeran hezi daiteke kantitatea eta kalitatea mugatzeko arriskua murrizteko eta xahutzeko, eta uztak mantentzeko espero diren jarduerak mugatzeko.Eredu gisa, abeltzainek gaur egun lurzoruaren hezetasuna eta abeltzaintzako tenperatura kontrolatu ditzakete urruneko eskualdetik eta baita zehatz-mehatz lantzeko beharrezkoak diren jarduerak ere aplika ditzakete.
2.Metodologia eta Ezarpena
Dokumentu honetan aztertutako prozedurak ondorengo faseak ditu.Gainera, detektatutako informazioa azkenik Arduino programazioak prestaturiko bi Arduino plakatan zaintzen da [8].Sistemaren bloke-diagrama 1. irudian ageri da.
1. irudia:Sistemaren bloke-diagrama
Markoaren aurrerapenak Arduino UNO bat behar zuen sentsorearen (Echo ultrasoinu-sentsorea) informazioa maneiatzeko eta eragilea (DC motorrak) markatzeko.Bluetooth modulua beharrezkoa da esparruarekin eta bere zatiekin harremanetarako.Esparru osoa ogi-taularen bidez lotzen da.Tresna hauen ñabardurak jarraian azaltzen dira:
2.1Ultrasoinu-sentsore
2. Irudia Ibilgailu baten inguruan ultrasoinu-sentsore bat dago, edozein oztopo ezagutzeko erabiltzen dena.Ultrasoinu-sentsoreak soinu-uhinak transmititzen ditu eta objektu baten soinua islatzen du.Objektu bat ultrasoinu-uhinen atala den puntuan, energia-inpresioa 180 graduraino gertatzen da.Oztopoa pasartetik hurbil dagoenean energia atzera islatzen da oso denbora gutxian.Elementua urrun dagoenean, une horretan islatutako seinaleak denbora mugatu bat beharko du hartzailearengana iristeko.
2. irudia Ultrasoinu-sentsore
2.2Arduino plaka
Arduino Erizaintzako hornikuntza irekiko tresneria eta programazio elkartua da, erosle bat sortuko duena bertan jarduera indartsua egiten saiatzeko.Arduino mikrokontrolagailu bat izan daiteke.Mikrokontrolagailuen tramankulu hauek artikuluak aurkitzea eta menperatzea errazten dute etengabeko zirkunstantziaren baitan ere, klima.Fitxa hauek merkeago eskuragarri daude merkatuan.Horretan ere hainbat garapen egin dira, oraindik ere gertatzen ari da.Arduino plaka beheko 3. irudian ageri da.
3. irudia:Arduino plaka
2.3DC Motorrak
Ohiko DC motor batean, kanpoaldean betiko imanak daude, barnean armadura birakaria.Elektroiman honi potentzia sartzen duzunean, estatoreko imanak erakartzen eta baztertzen dituen armaduran eremu erakargarri bat sortzen du.Beraz, armadura 180 gradutara biratzen da.Beheko 4. irudian agertzen da.
4. irudia:DC Motorra
3. Emaitzak eta Eztabaida
Proposatzen den egitura honek Arduino UNO bezalako engranajeak, sentsore elementu jasanezina, ogi-taula, oztopoak ikusteko eta kontsumitzailea argiztatzeko seinaleak oztopoari erreferentzia eginez, LED gorriak, etengailuak, Jumper interfazea, power banka, goiburuko makila maskulinoak eta femeninoak, edozein. polifazetikoa eta eranskailuak erosleek erosleek kirol-banda gisa eramangarri duten tresna sortzeko.Artikuluaren kableatua Erizaintzako Elkargoan egiten da ondoren.Kristal zuzengailuaren lurreko eraztunak Arduino GND-ra konektatuta dago.+ ve LEDaren Arduino pin 5 eta etengailuaren erdiko hankarekin konektatuta dago.Buzzer etengailuaren ohiko hankarekin lotuta dago.
Bukaeran, Arduino plakarekin afiliazio guztiak egin ondoren, mugitu kodea Arduino plakara eta behartu modulu desberdinak indar banku bat edo indarra trebeki erabiliz.Antolatutako ereduaren alboko ikuspuntua 5. irudiaren azpian agertzen da.
5. irudia:Oztopoak detektatzeko diseinatutako modeloaren alboko ikuspegia
Ultrasoinu-sentsore elementua hemen frantses telefono gisa erabiltzen da.Ultrasoinu-uhinak igorleak bidaltzen ditu elementuak hautematen direnean.bakoitzean igorlea eta onuradun kokapena ultrasoinu-sentsore elementuaren barruan.emandako eta lortutako zeinuaren arteko denbora tartea irudikatzeko joera dugu.Gaiaren eta elementu sentsorearen arteko zatia hau erabiliz finkatzen da.Artikuluaren eta, beraz, sentipen-elementuaren arteko bereizketa handitu ondoren, pentsamenduaren ertza txikitu daiteke.sentimendu elementuak hirurogei graduko sendotzea du.Azken robotaren esparrua 6. irudiaren azpian agertzen da.
6. irudia:Robot amaitutako markoa aurrealdean
Sortutako esparrua bere bidean bereizketa ezberdinetan oztopo jarriz saiatu zen.Sentsoreen erreakzioak banan-banan ebaluatu ziren, robot autonomo baten hainbat piezatan kokatu baitziren.
4. Ondorioa
Aurkikuntza- eta ihes-esparrua automatizazio-sistema automatiko baterako.2 sentsore heterogonoo-multzo erabili ziren automata garraiagarriaren metodoaren oztopoak aitortzeko.egiaren kalifikazioa eta etsipenerako probabilitate txikiena ez ziren heredagarriak.Doako esparruari buruzko ebaluazioak erakusten du oztopoak saihesteko, istriputik urrun egoteko eta bere posizioa aldatzeko gaitasuna duela.Argi dago, antolamendu honekin erosotasun nabarmenagoa gehi daitekeela hainbat muga egiteko asmo honi, gizabanakoen esku-hartzea hurbileko zero batekin.Azkenik, IR bat erabiliz, robota urrun kontrolatu behar zen.onuraduna eta urruneko erregulatzailea.Konpromiso hau baliagarria izango da nazioko klima, babes eta segurtasun adiskidetsuetan.
Argitalpenaren ordua: 2022-07-21